using System;
using System.Net.Sockets;
using System.Threading.Tasks;
using UnityEngine;



using System;
using System.Net.Sockets;
using System.Threading.Tasks;
using UnityEngine;


public class ModbusTcpClient
{
    private TcpClient tcpClient;
    private string serverIp = "127.0.0.1";
    private int serverPort = 12315;

    public ModbusTcpClient()
    {
        tcpClient = new TcpClient();
    }
    
    /// <summary>
    /// 接口为TCP/IP接口。
    /// 协议为MODBUS/TCP,数据为十六进制数据。
    /// 硬件设备为服务器端，IP地址192.168.0.100,端口12315，电脑为客户端。
    /// </summary>
    public async Task ConnectToServer()
    {
        try
        {
            await tcpClient.ConnectAsync(serverIp, serverPort);
            Debug.Log("已连接到Modbus服务器。");
            await SendModbusRequest();
        }
        catch (Exception ex)
        {
            Debug.Log("连接Modbus服务器时出错: " + ex.Message);
        }
    }

    /// <summary>
    /// 连接成功后，电脑主动发送(十六进制数据): 00 00 00 00 00 06 01 03 00 00 00 10
    /// "00 00 00 00 00 06"为TCP报文头，06表示后面有六个字节。
    /// "01"表示硬件设备编号
    /// "03"表示读数据
    /// "00 00" 表示读数据从0000开始
    /// "00 10" 表示读16个数据
    /// </summary>
    private async Task SendModbusRequest()
    {
        byte[] request = new byte[] { 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x06, 0x01, 0x03, 0x00, 0x00, 0x00, 0x10 };
        NetworkStream stream = tcpClient.GetStream();

        if (stream.CanWrite)
        {
            await stream.WriteAsync(request, 0, request.Length);
            Debug.Log("Modbus请求已发送。");
            await ReadResponse(stream);
        }
    }
    
    
    
    /// <summary>
    /// 设备回复: 00 00 00 00 00 24 01 03 20 00 01 00 02 00 03 00 04 00 05 00 06 00 07 00 08 00 09 00 0A 00 0B 00 0C 00 0D 00 0E 00 0F 00 10
    /// "00 00 00 00 00 24" 为TCP报文头，24 表示后面有三十六个字节。
    /// "01" 表示硬件设备编号。
    /// "03" 表示读数据。
    /// "20" 表示后面有三十二个字节数据，即16个数据。
    /// 后续数据为硬件反馈回来的数据：
    ///     - "00 01" 为钥匙开关数据，0 熄火，1 通电，2 启动。
    ///     - "00 02"为方向盘数据，左打方向盘为负数，右打方向盘为正数，打方向盘幅度越大，绝对值越大。
    ///     - "00 03" 为方向盘上喇叭状态，01 为喇叭按下。
    ///     - "00 04"为刹车踏板数据,　0-100,踩到底为100
    ///     - "00 05" 为油门踏板数据。0-100,踩到底为100
    ///     - "00 06" 为离合踏板数据。0-100,踩到底为100
    ///     - "00 07" 为手刹数据，01 表示手刹有效。
    ///     - "00 08" 为挡位数据，00 空挡，1 前进档，2 倒挡，3 为 P 档。
    ///     - "00 09" 为雨刮数据，00 空档，1 手动一次雨刮，2 自动雨刮慢速，3 自动雨刮快速。
    ///     - "00 0A" 为灯光数据，00 未开灯，1 近光，2 远光。
    ///     - "00 0B" 为转向灯数据，00 未开转向灯，1 左转向灯，2 右转向灯。
    ///     - "00 0C"为点火钥匙数据，00是熄火，1是通电，2是点火
    /// 后面为预留。
    /// </summary>
    private async Task ReadResponse(NetworkStream stream)
    {
        byte[] response = new byte[256];
        int bytesRead = await stream.ReadAsync(response, 0, response.Length);
        Debug.Log("已接收到Modbus服务器的响应。");

        if (bytesRead > 9) // 确保响应长度足够
        {
            int length = response[5];
            byte deviceId = response[6];
            byte functionCode = response[7];

            Debug.Log($"设备ID: {deviceId}, 功能码: {functionCode}, 数据长度: {length}");

            for (int i = 9; i < 9 + length; i += 2)
            {
                ushort dataValue = (ushort)(response[i] << 8 | response[i + 1]);
                switch ((i - 9) / 2)
                {
                    case 0:
                        Debug.Log($"钥匙开关数据: {dataValue}");
                        break;
                    case 1:
                        Debug.Log($"方向盘数据: {dataValue}");
                        break;
                    case 2:
                        Debug.Log($"方向盘上喇叭状态: {dataValue}");
                        break;
                    case 3:
                        Debug.Log($"刹车踏板数据: {dataValue}");
                        break;
                    case 4:
                        Debug.Log($"油门踏板数据: {dataValue}");
                        break;
                    case 5:
                        Debug.Log($"离合踏板数据: {dataValue}");
                        break;
                    case 6:
                        Debug.Log($"手刹数据: {dataValue}");
                        break;
                    case 7:
                        Debug.Log($"挡位数据: {dataValue}");
                        break;
                    case 8:
                        Debug.Log($"雨刮状态: {dataValue}");
                        break;
                    case 9:
                        Debug.Log($"灯光状态: {dataValue}");
                        break;
                    case 10:
                        Debug.Log($"转向灯状态: {dataValue}");
                        break;
                    case 11:
                        Debug.Log($"点火钥匙数据: {dataValue}");
                        break;
                    default:
                        Debug.Log($"预留数据 {i / 2 - 4}: {dataValue}");
                        break;
                }
            }
        }
        else
        {
            Debug.Log("响应长度无效。");
        }
    }

    public void CloseConnection()
    {
        if (tcpClient != null)
        {
            if (tcpClient.Connected)
            {
                tcpClient.GetStream().Close();
                tcpClient.Close();
                Debug.Log("已关闭与Modbus服务器的连接。");
            }
        }
    }
}