afeijia
parent
eb710ad8be
commit
7fe89be50d
|
|
@ -0,0 +1,8 @@
|
||||||
|
fileFormatVersion: 2
|
||||||
|
guid: 741582b0d3c129649a26e0b61e028e00
|
||||||
|
folderAsset: yes
|
||||||
|
DefaultImporter:
|
||||||
|
externalObjects: {}
|
||||||
|
userData:
|
||||||
|
assetBundleName:
|
||||||
|
assetBundleVariant:
|
||||||
|
|
@ -0,0 +1,126 @@
|
||||||
|
%YAML 1.1
|
||||||
|
%TAG !u! tag:unity3d.com,2011:
|
||||||
|
--- !u!114 &-1224730893789095258
|
||||||
|
MonoBehaviour:
|
||||||
|
m_ObjectHideFlags: 11
|
||||||
|
m_CorrespondingSourceObject: {fileID: 0}
|
||||||
|
m_PrefabInstance: {fileID: 0}
|
||||||
|
m_PrefabAsset: {fileID: 0}
|
||||||
|
m_GameObject: {fileID: 0}
|
||||||
|
m_Enabled: 1
|
||||||
|
m_EditorHideFlags: 0
|
||||||
|
m_Script: {fileID: 11500000, guid: d0353a89b1f911e48b9e16bdc9f2e058, type: 3}
|
||||||
|
m_Name:
|
||||||
|
m_EditorClassIdentifier:
|
||||||
|
version: 5
|
||||||
|
--- !u!21 &2100000
|
||||||
|
Material:
|
||||||
|
serializedVersion: 8
|
||||||
|
m_ObjectHideFlags: 0
|
||||||
|
m_CorrespondingSourceObject: {fileID: 0}
|
||||||
|
m_PrefabInstance: {fileID: 0}
|
||||||
|
m_PrefabAsset: {fileID: 0}
|
||||||
|
m_Name: DisplayOrigin
|
||||||
|
m_Shader: {fileID: 4800000, guid: 933532a4fcc9baf4fa0491de14d08ed7, type: 3}
|
||||||
|
m_ValidKeywords: []
|
||||||
|
m_InvalidKeywords: []
|
||||||
|
m_LightmapFlags: 4
|
||||||
|
m_EnableInstancingVariants: 0
|
||||||
|
m_DoubleSidedGI: 0
|
||||||
|
m_CustomRenderQueue: -1
|
||||||
|
stringTagMap:
|
||||||
|
RenderType: Opaque
|
||||||
|
disabledShaderPasses: []
|
||||||
|
m_SavedProperties:
|
||||||
|
serializedVersion: 3
|
||||||
|
m_TexEnvs:
|
||||||
|
- _BaseMap:
|
||||||
|
m_Texture: {fileID: 0}
|
||||||
|
m_Scale: {x: 1, y: 1}
|
||||||
|
m_Offset: {x: 0, y: 0}
|
||||||
|
- _BumpMap:
|
||||||
|
m_Texture: {fileID: 0}
|
||||||
|
m_Scale: {x: 1, y: 1}
|
||||||
|
m_Offset: {x: 0, y: 0}
|
||||||
|
- _DetailAlbedoMap:
|
||||||
|
m_Texture: {fileID: 0}
|
||||||
|
m_Scale: {x: 1, y: 1}
|
||||||
|
m_Offset: {x: 0, y: 0}
|
||||||
|
- _DetailMask:
|
||||||
|
m_Texture: {fileID: 0}
|
||||||
|
m_Scale: {x: 1, y: 1}
|
||||||
|
m_Offset: {x: 0, y: 0}
|
||||||
|
- _DetailNormalMap:
|
||||||
|
m_Texture: {fileID: 0}
|
||||||
|
m_Scale: {x: 1, y: 1}
|
||||||
|
m_Offset: {x: 0, y: 0}
|
||||||
|
- _EmissionMap:
|
||||||
|
m_Texture: {fileID: 0}
|
||||||
|
m_Scale: {x: 1, y: 1}
|
||||||
|
m_Offset: {x: 0, y: 0}
|
||||||
|
- _MainTex:
|
||||||
|
m_Texture: {fileID: 0}
|
||||||
|
m_Scale: {x: 1, y: 1}
|
||||||
|
m_Offset: {x: 0, y: 0}
|
||||||
|
- _MetallicGlossMap:
|
||||||
|
m_Texture: {fileID: 0}
|
||||||
|
m_Scale: {x: 1, y: 1}
|
||||||
|
m_Offset: {x: 0, y: 0}
|
||||||
|
- _OcclusionMap:
|
||||||
|
m_Texture: {fileID: 0}
|
||||||
|
m_Scale: {x: 1, y: 1}
|
||||||
|
m_Offset: {x: 0, y: 0}
|
||||||
|
- _ParallaxMap:
|
||||||
|
m_Texture: {fileID: 0}
|
||||||
|
m_Scale: {x: 1, y: 1}
|
||||||
|
m_Offset: {x: 0, y: 0}
|
||||||
|
- _SpecGlossMap:
|
||||||
|
m_Texture: {fileID: 0}
|
||||||
|
m_Scale: {x: 1, y: 1}
|
||||||
|
m_Offset: {x: 0, y: 0}
|
||||||
|
- unity_Lightmaps:
|
||||||
|
m_Texture: {fileID: 0}
|
||||||
|
m_Scale: {x: 1, y: 1}
|
||||||
|
m_Offset: {x: 0, y: 0}
|
||||||
|
- unity_LightmapsInd:
|
||||||
|
m_Texture: {fileID: 0}
|
||||||
|
m_Scale: {x: 1, y: 1}
|
||||||
|
m_Offset: {x: 0, y: 0}
|
||||||
|
- unity_ShadowMasks:
|
||||||
|
m_Texture: {fileID: 0}
|
||||||
|
m_Scale: {x: 1, y: 1}
|
||||||
|
m_Offset: {x: 0, y: 0}
|
||||||
|
m_Ints: []
|
||||||
|
m_Floats:
|
||||||
|
- _AlphaClip: 0
|
||||||
|
- _Blend: 0
|
||||||
|
- _BumpScale: 1
|
||||||
|
- _ClearCoatMask: 0
|
||||||
|
- _ClearCoatSmoothness: 0
|
||||||
|
- _Cull: 2
|
||||||
|
- _Cutoff: 0.5
|
||||||
|
- _DetailAlbedoMapScale: 1
|
||||||
|
- _DetailNormalMapScale: 1
|
||||||
|
- _DstBlend: 0
|
||||||
|
- _EnvironmentReflections: 1
|
||||||
|
- _GlossMapScale: 0
|
||||||
|
- _Glossiness: 0
|
||||||
|
- _GlossyReflections: 0
|
||||||
|
- _Metallic: 0
|
||||||
|
- _OcclusionStrength: 1
|
||||||
|
- _Parallax: 0.005
|
||||||
|
- _QueueOffset: 0
|
||||||
|
- _ReceiveShadows: 1
|
||||||
|
- _Smoothness: 0.5
|
||||||
|
- _SmoothnessTextureChannel: 0
|
||||||
|
- _SpecularHighlights: 1
|
||||||
|
- _SrcBlend: 1
|
||||||
|
- _Surface: 0
|
||||||
|
- _WorkflowMode: 1
|
||||||
|
- _ZWrite: 1
|
||||||
|
m_Colors:
|
||||||
|
- _BaseColor: {r: 0, g: 0, b: 1, a: 1}
|
||||||
|
- _Color: {r: 0, g: 0, b: 1, a: 1}
|
||||||
|
- _EmissionColor: {r: 0, g: 0, b: 0, a: 1}
|
||||||
|
- _SpecColor: {r: 0.19999996, g: 0.19999996, b: 0.19999996, a: 1}
|
||||||
|
m_BuildTextureStacks: []
|
||||||
|
|
@ -0,0 +1,8 @@
|
||||||
|
fileFormatVersion: 2
|
||||||
|
guid: 19bb1aa084d3a2c44aeb2f85fe619887
|
||||||
|
NativeFormatImporter:
|
||||||
|
externalObjects: {}
|
||||||
|
mainObjectFileID: 2100000
|
||||||
|
userData:
|
||||||
|
assetBundleName:
|
||||||
|
assetBundleVariant:
|
||||||
|
|
@ -0,0 +1,8 @@
|
||||||
|
fileFormatVersion: 2
|
||||||
|
guid: f245e35bc6812714daa96301797a61ce
|
||||||
|
folderAsset: yes
|
||||||
|
DefaultImporter:
|
||||||
|
externalObjects: {}
|
||||||
|
userData:
|
||||||
|
assetBundleName:
|
||||||
|
assetBundleVariant:
|
||||||
File diff suppressed because one or more lines are too long
|
|
@ -0,0 +1,7 @@
|
||||||
|
fileFormatVersion: 2
|
||||||
|
guid: 156aed9dc474aca42be120d5129fdba2
|
||||||
|
DefaultImporter:
|
||||||
|
externalObjects: {}
|
||||||
|
userData:
|
||||||
|
assetBundleName:
|
||||||
|
assetBundleVariant:
|
||||||
|
|
@ -0,0 +1,8 @@
|
||||||
|
fileFormatVersion: 2
|
||||||
|
guid: 8a23579ccee4cda48980583d99f8e07d
|
||||||
|
folderAsset: yes
|
||||||
|
DefaultImporter:
|
||||||
|
externalObjects: {}
|
||||||
|
userData:
|
||||||
|
assetBundleName:
|
||||||
|
assetBundleVariant:
|
||||||
|
|
@ -0,0 +1,90 @@
|
||||||
|
using System.Collections;
|
||||||
|
using System.Collections.Generic;
|
||||||
|
using System.IO;
|
||||||
|
using UnityEngine;
|
||||||
|
using Newtonsoft.Json.Linq;
|
||||||
|
using static InterfaceManager;
|
||||||
|
using System;
|
||||||
|
|
||||||
|
public class InterfaceTest : MonoBehaviour
|
||||||
|
{
|
||||||
|
public string url;
|
||||||
|
public string[] query;
|
||||||
|
public string[] query_value;
|
||||||
|
|
||||||
|
public string post_json;
|
||||||
|
// Start is called before the first frame update
|
||||||
|
void Start()
|
||||||
|
{
|
||||||
|
//Debug.Log("{\n \"base_url\": \"https://10.7.6.50:8080\",\n \"battery\": 0,\n \"current_mapname\": \"/home/cruiser/ros_ws/install/share/cruiser_navigation/maps/CWDT010@20231122_111258\",\n \"current_pose\": {\n \"id\": \"e5691290-8b71-48db-991d-c6b503def8b4\",\n \"theta\": 1.7360243797302246,\n \"x\": 5.016031742095947,\n \"y\": -2.2412776947021484\n },\n \"mode\": \"navigation\",\n \"name\": null,\n \"robotId\": \"56ce6c39b8144d91ac3767e757933955\",\n \"status\": null,\n \"system_status\": \"Healthy;\",\n \"system_status_code\": 0\n}");
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
// Update is called once per frame
|
||||||
|
void Update()
|
||||||
|
{
|
||||||
|
if (Input.GetKeyUp(KeyCode.G))
|
||||||
|
{
|
||||||
|
//²âÊÔ
|
||||||
|
//if (query != null && query_value != null)
|
||||||
|
//{
|
||||||
|
// var dic = new Dictionary<string, string>();
|
||||||
|
// for (int i = 0; i < query.Length; i++)
|
||||||
|
// {
|
||||||
|
// if (query_value.Length > i)
|
||||||
|
// {
|
||||||
|
// dic.Add(query[i], query_value[i]);
|
||||||
|
// }
|
||||||
|
// }
|
||||||
|
// StartCoroutine(GetRequest(url, null, dic, (_data) =>
|
||||||
|
// {
|
||||||
|
// Debug.Log(_data);
|
||||||
|
// }));
|
||||||
|
//}
|
||||||
|
|
||||||
|
if (query != null && query_value != null)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
var dic = new Dictionary<string, string>();
|
||||||
|
for (int i = 0; i < query.Length; i++)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
if (query_value.Length > i)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
dic.Add(query[i], query_value[i]);
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
StartCoroutine(GetRequest(url, new Dictionary<string, string>() { { "Authorization", "none" } }, dic, (_error, _data) =>
|
||||||
|
{
|
||||||
|
Debug.Log(_data);
|
||||||
|
}));
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
if (Input.GetKeyUp(KeyCode.P))
|
||||||
|
{
|
||||||
|
StartCoroutine(PostRequest(url, post_json, new Dictionary<string, string>() { { "Authorization", "none" } }, (_error, _data) =>
|
||||||
|
{
|
||||||
|
Debug.Log(_data);
|
||||||
|
}));
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
|
if (Input.GetKeyUp(KeyCode.Q))
|
||||||
|
{
|
||||||
|
Tex();
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
public string _data;
|
||||||
|
public UnityEngine.UI.Image image;
|
||||||
|
public void Tex()
|
||||||
|
{
|
||||||
|
byte[] bytes = Convert.FromBase64String(_data);
|
||||||
|
Texture2D text2D = new Texture2D(100, 100);
|
||||||
|
text2D.LoadImage(bytes);
|
||||||
|
Sprite sprite = Sprite.Create(text2D, new Rect(0, 0, text2D.width, text2D.height), new Vector2(0.5f, 0.5f));
|
||||||
|
//_callback?.Invoke(null, sprite);
|
||||||
|
image.sprite = sprite;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
@ -0,0 +1,11 @@
|
||||||
|
fileFormatVersion: 2
|
||||||
|
guid: 46320192a3399f14697958a6325ecb2a
|
||||||
|
MonoImporter:
|
||||||
|
externalObjects: {}
|
||||||
|
serializedVersion: 2
|
||||||
|
defaultReferences: []
|
||||||
|
executionOrder: 0
|
||||||
|
icon: {instanceID: 0}
|
||||||
|
userData:
|
||||||
|
assetBundleName:
|
||||||
|
assetBundleVariant:
|
||||||
|
|
@ -0,0 +1,636 @@
|
||||||
|
using Newtonsoft.Json;
|
||||||
|
using Newtonsoft.Json.Linq;
|
||||||
|
using System.Collections;
|
||||||
|
using System.Collections.Generic;
|
||||||
|
using System.IO;
|
||||||
|
using UnityEngine;
|
||||||
|
using System.Net.WebSockets;
|
||||||
|
using static InterfaceManager;
|
||||||
|
using System.Threading;
|
||||||
|
using System;
|
||||||
|
using System.Text;
|
||||||
|
using Unity.VisualScripting;
|
||||||
|
|
||||||
|
public class RobotDataManager : MonoBehaviour
|
||||||
|
{
|
||||||
|
[Header("响应成功码")]
|
||||||
|
public string rtCode = "0";
|
||||||
|
|
||||||
|
#region 初始化属性
|
||||||
|
/// <summary>
|
||||||
|
/// 是否初始化数据
|
||||||
|
/// </summary>
|
||||||
|
private bool init_data;
|
||||||
|
/// <summary>
|
||||||
|
/// 是否已获取【机器人列表】
|
||||||
|
/// </summary>
|
||||||
|
private bool get_robot_list_done;
|
||||||
|
/// <summary>
|
||||||
|
/// 是否已获取【机柜列表】
|
||||||
|
/// </summary>
|
||||||
|
private bool get_catrbin_list_done;
|
||||||
|
/// <summary>
|
||||||
|
/// 是否已获取【机器人地图数据】
|
||||||
|
/// </summary>
|
||||||
|
private bool get_robot_map_done;
|
||||||
|
/// <summary>
|
||||||
|
/// 是否已获取【定点任务-巡检点列表获取】、【机器人地图数据】
|
||||||
|
/// </summary>
|
||||||
|
private bool get_data_after_init_robot;
|
||||||
|
/// <summary>
|
||||||
|
/// 机器人信息接收次数
|
||||||
|
/// </summary>
|
||||||
|
private int get_info_times = 0;
|
||||||
|
#endregion
|
||||||
|
|
||||||
|
#region 初始化数据
|
||||||
|
|
||||||
|
/// <summary>
|
||||||
|
/// 【机器人列表】数据集合
|
||||||
|
/// </summary>
|
||||||
|
public List<RobotClass> RobotList = new List<RobotClass>();
|
||||||
|
/// <summary>
|
||||||
|
/// 【机柜列表】数据集合
|
||||||
|
/// </summary>
|
||||||
|
public List<CabinClass> CarbinList = new List<CabinClass>();
|
||||||
|
/// <summary>
|
||||||
|
/// 【定点任务-巡检点列表】数据集合
|
||||||
|
/// </summary>
|
||||||
|
public List<RobotFixedPointins> RobotFixedPointsins = new List<RobotFixedPointins>();
|
||||||
|
/// <summary>
|
||||||
|
/// 【机器人地图】数据
|
||||||
|
/// </summary>
|
||||||
|
public RobotMap RobotMap = new RobotMap();
|
||||||
|
/// <summary>
|
||||||
|
/// 【机器人任务队列】数据
|
||||||
|
/// </summary>
|
||||||
|
public RobotTask RobotTask = new RobotTask();
|
||||||
|
/// <summary>
|
||||||
|
/// 【巡检报表数据】
|
||||||
|
/// </summary>
|
||||||
|
public InsReport InsReport = new InsReport();
|
||||||
|
|
||||||
|
///// <summary>
|
||||||
|
///// 【机器人位置状态信息】数据队列
|
||||||
|
///// </summary>
|
||||||
|
//public Queue<RobotPos> RobotPosQueue = new Queue<RobotPos>();
|
||||||
|
/// <summary>
|
||||||
|
/// 【机器人信息】
|
||||||
|
/// </summary>
|
||||||
|
public Queue<RobotInfo[]> RobotInfosQueue = new Queue<RobotInfo[]>();
|
||||||
|
|
||||||
|
#endregion
|
||||||
|
|
||||||
|
#region 对象
|
||||||
|
|
||||||
|
/// <summary>
|
||||||
|
/// 机器人对象
|
||||||
|
/// </summary>
|
||||||
|
public RobotObject RobotObject;
|
||||||
|
|
||||||
|
#endregion
|
||||||
|
|
||||||
|
// Start is called before the first frame update
|
||||||
|
void Start()
|
||||||
|
{
|
||||||
|
///获取配置信息
|
||||||
|
StartCoroutine(GetRequest(Path.Combine(Application.streamingAssetsPath, "robot.txt"), null, null, (_error, _json) =>
|
||||||
|
{
|
||||||
|
if (_error != null)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
Debug.Log("请求【配置信息】错误：" + _error);
|
||||||
|
return;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
JObject _j = JObject.Parse(_json);
|
||||||
|
http_ip_address = _j["http"].ToString();
|
||||||
|
ws_ip_address = _j["ws"].ToString();
|
||||||
|
http_ip_ma_address = _j["http_ma"].ToString();
|
||||||
|
isLive = true;
|
||||||
|
}));
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
public string _pno;
|
||||||
|
// Update is called once per frame
|
||||||
|
void Update()
|
||||||
|
{
|
||||||
|
Init();
|
||||||
|
if (Input.GetKeyUp(KeyCode.Y))
|
||||||
|
{
|
||||||
|
//UsageExample(_pno);
|
||||||
|
for (int i = 0; i < RobotFixedPointsins.Count; i++)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
Debug.Log(RobotFixedPointsins[i].pointNo);
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
if (Input.GetKeyUp(KeyCode.J))
|
||||||
|
{
|
||||||
|
UsageExample(_pno);
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
/// <summary>
|
||||||
|
/// 需要Start中获取的数据在此执行
|
||||||
|
/// 等待Start完成本地文件读取后执行
|
||||||
|
/// </summary>
|
||||||
|
public void Init()
|
||||||
|
{
|
||||||
|
if (!init_data && isLive)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
init_data = true;
|
||||||
|
Debug.Log("初始化数据");
|
||||||
|
|
||||||
|
//获取机器人列表
|
||||||
|
StartCoroutine(GetRequest(http_ip_address + get_robot_list, request_header, null, (_error, _data) =>
|
||||||
|
{
|
||||||
|
if (_error != null)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
Debug.Log("请求【机器人列表】错误：" + _error);
|
||||||
|
return;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
var _response = JsonConvert.DeserializeObject<ResponseData>(_data);
|
||||||
|
Debug.Log(_response.rtMsg);
|
||||||
|
if (_response.rtCode.Equals(rtCode) && _response.rtData is JObject _jobject)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
if (_jobject != null)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
RobotList = _jobject["list"].ToObject<List<RobotClass>>();
|
||||||
|
|
||||||
|
//实例化实体机器人
|
||||||
|
RobotObject.RobotClass = RobotList[0];
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
get_robot_list_done = true;
|
||||||
|
}));
|
||||||
|
|
||||||
|
//获取机柜列表
|
||||||
|
StartCoroutine(GetRequest(http_ip_address + get_cabin_list, request_header, new Dictionary<string, string>() { { "isExport", "false" }, { "pageSize", "200" } }, (_error, _data) =>
|
||||||
|
{
|
||||||
|
if (_error != null)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
Debug.Log("请求【机柜列表】错误：" + _error);
|
||||||
|
return;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
var _response = JsonConvert.DeserializeObject<ResponseData>(_data);
|
||||||
|
Debug.Log(_response.rtMsg);
|
||||||
|
if (_response.rtCode.Equals(rtCode) && _response.rtData is JObject _jobject)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
if (_jobject != null)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
CarbinList = _jobject["list"].ToObject<List<CabinClass>>();
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
get_catrbin_list_done = true;
|
||||||
|
}));
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
if (get_robot_list_done && get_catrbin_list_done && !get_data_after_init_robot)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
get_data_after_init_robot = true;
|
||||||
|
|
||||||
|
if (RobotList.Count < 1)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
Debug.Log("机器人列表小于1！");
|
||||||
|
return;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
//获取定点任务-巡检点列表
|
||||||
|
StartCoroutine(GetRequest(http_ip_address + get_robot_fixed_pointins, request_header, new Dictionary<string, string>() { { "roomId", RobotList[0].roomId }, { "pageSize", "200" } }, (_error, _data) =>
|
||||||
|
{
|
||||||
|
if (_error != null)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
Debug.Log("请求【定点任务-巡检点列表】错误：" + _error);
|
||||||
|
return;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
var _response = JsonConvert.DeserializeObject<ResponseData>(_data);
|
||||||
|
Debug.Log(_response.rtMsg);
|
||||||
|
if (_response.rtCode.Equals(rtCode))
|
||||||
|
{
|
||||||
|
RobotFixedPointsins = JsonConvert.DeserializeObject<List<RobotFixedPointins>>(_response.rtData.ToString());
|
||||||
|
}
|
||||||
|
get_catrbin_list_done = true;
|
||||||
|
}));
|
||||||
|
|
||||||
|
//获取机器人地图数据
|
||||||
|
StartCoroutine(GetRequest(http_ip_address + get_robot_map + RobotObject.RobotClass.robot_id + "/map", request_header, new Dictionary<string, string>() { { "robotId", RobotList[0].robot_id } }, (_error, _data) =>
|
||||||
|
{
|
||||||
|
if (_error != null)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
Debug.Log("请求【机器人地图数据】错误：" + _error);
|
||||||
|
return;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
var _response = JsonConvert.DeserializeObject<ResponseData>(_data);
|
||||||
|
Debug.Log(_response.rtMsg);
|
||||||
|
if (_response.rtCode.Equals(rtCode) && _response.rtData is JObject _jobject)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
if (_jobject != null)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
RobotMap = _jobject.ToObject<RobotMap>();
|
||||||
|
|
||||||
|
//实例化实体机器人的地图数据
|
||||||
|
RobotObject.RobotMap = RobotMap;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
get_robot_map_done = true;
|
||||||
|
}));
|
||||||
|
|
||||||
|
//websocket
|
||||||
|
WSRobotPos();
|
||||||
|
//WSRobotInfo();
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
#region WebSocket数据接收
|
||||||
|
|
||||||
|
private ClientWebSocket ws_robot_pos;
|
||||||
|
|
||||||
|
/// <summary>
|
||||||
|
/// 【机器人位置状态信息】
|
||||||
|
/// </summary>
|
||||||
|
private async void WSRobotPos()
|
||||||
|
{
|
||||||
|
try
|
||||||
|
{
|
||||||
|
ws_robot_pos = new ClientWebSocket();
|
||||||
|
CancellationToken ct = new CancellationToken();
|
||||||
|
var url = ws_ip_address + ws_robot_html5 + RobotObject.RobotClass.id;
|
||||||
|
Debug.Log(url);
|
||||||
|
Uri uri = new Uri(url);
|
||||||
|
await ws_robot_pos.ConnectAsync(uri, ct);
|
||||||
|
|
||||||
|
while (true)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
Debug.Log("111");
|
||||||
|
var result = new byte[1024];
|
||||||
|
await ws_robot_pos.ReceiveAsync(new ArraySegment<byte>(result), new CancellationToken());
|
||||||
|
var str = Encoding.UTF8.GetString(result, 0, result.Length);
|
||||||
|
//处理数据
|
||||||
|
JObject _jobject = JObject.Parse(str);
|
||||||
|
if (_jobject != null && _jobject["msg"] != null)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
if (RobotObject != null)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
RobotPos _robot_pos = JsonConvert.DeserializeObject<RobotPos>(_jobject["msg"].ToString());
|
||||||
|
RobotObject.RobotPosQueue.Enqueue(_robot_pos);
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
catch (Exception ex)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
Debug.LogError(ex.ToString());
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
/// <summary>
|
||||||
|
/// 【机器人信息】
|
||||||
|
/// </summary>
|
||||||
|
private async void WSRobotInfo()
|
||||||
|
{
|
||||||
|
ClientWebSocket ws = new ClientWebSocket();
|
||||||
|
CancellationToken ct = new CancellationToken();
|
||||||
|
Uri uri = new Uri(ws_ip_address + ws_robot_info);
|
||||||
|
await ws.ConnectAsync(uri, ct);
|
||||||
|
|
||||||
|
while (true)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
if (get_info_times == 0) continue;
|
||||||
|
|
||||||
|
var result = new byte[1024];
|
||||||
|
await ws.ReceiveAsync(new ArraySegment<byte>(result), new CancellationToken());
|
||||||
|
var str = Encoding.UTF8.GetString(result, 0, result.Length);
|
||||||
|
//处理数据
|
||||||
|
RobotInfo[] _robot_info = JsonConvert.DeserializeObject<RobotInfo[]>(str.ToString());
|
||||||
|
RobotInfosQueue.Enqueue(_robot_info);
|
||||||
|
|
||||||
|
get_info_times++;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
#endregion
|
||||||
|
|
||||||
|
#region 功能点2：下发巡检任务
|
||||||
|
|
||||||
|
/*
|
||||||
|
* 任务描述：
|
||||||
|
* 功能：点击机柜，下发巡检任务。
|
||||||
|
* 1.【获取机器人任务队列】先看机器人是否正在巡检（没有才下发）
|
||||||
|
* 2.【定点任务下发】“pointList“参数中”pointNo “为机柜巡检点，其他参数照抄不动
|
||||||
|
* 3.下发后看【获取机器人任务队列】是否巡检完成
|
||||||
|
* 4.巡检完成查看【查询巡检报表数据】将“pic“字段的值从” thermal “开始拆分，把thermal后的截取出来，发送到后台进行保存。
|
||||||
|
*/
|
||||||
|
|
||||||
|
/// <summary>
|
||||||
|
/// 功能点2调用示例
|
||||||
|
/// </summary>
|
||||||
|
/// <param name="_point_no">点位编号</param>
|
||||||
|
public void UsageExample(string _point_no)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
//开始执行第一步：查询当前是否正在巡检
|
||||||
|
GetTaskQueue((_error, _no_task) =>
|
||||||
|
{
|
||||||
|
if (_error != null)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
Debug.Log(_error);
|
||||||
|
return;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
//判断当前是否正在巡检
|
||||||
|
if (!_no_task)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
//如果准备下发巡检任务时正在巡检，则执行如下操作
|
||||||
|
Debug.Log("当前正在巡检中！请稍后再试！");
|
||||||
|
//ToDo
|
||||||
|
//...
|
||||||
|
//return;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
//若未在巡检，执行第二步：下发任务
|
||||||
|
PostRobotTask(_point_no, (_error, _post_success) =>
|
||||||
|
{
|
||||||
|
//判断是否下发成功
|
||||||
|
if (_error != null)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
Debug.Log(_error);
|
||||||
|
return;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
//下发成功后开始执行第三步：循环查询直至结束任务
|
||||||
|
StartCoroutine(Cyclic_GetTaskQuery((_error) =>
|
||||||
|
{
|
||||||
|
if (_error != null)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
Debug.Log(_error);
|
||||||
|
return;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
//任务结束后执行第四步：查看【查询巡检报表数据】将“pic“字段的值从” thermal “开始拆分，把thermal后的截取出来，发送到后台进行保存
|
||||||
|
GetInsReport((_error, _success) =>
|
||||||
|
{
|
||||||
|
if (_error != null)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
Debug.Log(_error);
|
||||||
|
return;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
Dictionary<string, List<string>> _pics = new Dictionary<string, List<string>>();
|
||||||
|
|
||||||
|
for (int i = 0; i < InsReport.thermal.Count; i++)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
var _ps = new List<string>();
|
||||||
|
var pic1 = InsReport.thermal[i].pic1.Split("thermal")[1];
|
||||||
|
var pic2 = InsReport.thermal[i].pic2.Split("thermal")[1];
|
||||||
|
var pic3 = InsReport.thermal[i].pic3.Split("thermal")[1];
|
||||||
|
var pic4 = InsReport.thermal[i].pic4.Split("thermal")[1];
|
||||||
|
var pic5 = InsReport.thermal[i].pic5.Split("thermal")[1];
|
||||||
|
var pic6 = InsReport.thermal[i].pic6.Split("thermal")[1];
|
||||||
|
var pic7 = InsReport.thermal[i].pic7.Split("thermal")[1];
|
||||||
|
|
||||||
|
_ps.Add(pic1);
|
||||||
|
_ps.Add(pic2);
|
||||||
|
_ps.Add(pic3);
|
||||||
|
_ps.Add(pic4);
|
||||||
|
_ps.Add(pic5);
|
||||||
|
_ps.Add(pic6);
|
||||||
|
_ps.Add(pic7);
|
||||||
|
|
||||||
|
_pics.Add(InsReport.thermal[i].id, _ps);
|
||||||
|
}
|
||||||
|
//ToDo
|
||||||
|
//将处理好的数据发送给后台
|
||||||
|
//...
|
||||||
|
Debug.Log("图片路径处理完成！");
|
||||||
|
});
|
||||||
|
}));
|
||||||
|
});
|
||||||
|
});
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
/// <summary>
|
||||||
|
/// 获取机器人任务列队
|
||||||
|
/// </summary>
|
||||||
|
/// <param name="_callback">参数1：异常信息；参数2：true->当前未在巡检</param>
|
||||||
|
public void GetTaskQueue(Action<string, bool> _callback = null)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
Debug.Log("查询当前巡检状态中...");
|
||||||
|
//注意接口地址中最后一个为机器人id，后期根据业务修改机器人id
|
||||||
|
StartCoroutine(GetRequest(http_ip_address + get_task_queue + RobotObject.RobotClass.robot_id, request_header, null, (_error, _data) =>
|
||||||
|
{
|
||||||
|
if (_error != null)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
_callback?.Invoke(_error, false);
|
||||||
|
return;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
var _response = JsonConvert.DeserializeObject<ResponseData>(_data);
|
||||||
|
if (_response.rtCode.Equals(rtCode) && _response.rtData is JObject _jobject)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
Debug.Log(_response.rtMsg);
|
||||||
|
if (_jobject != null)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
RobotTask = _jobject.ToObject<RobotTask>();
|
||||||
|
|
||||||
|
//实例化实体机器人的任务数据，注意机器人id是否匹配
|
||||||
|
RobotObject.RobotTask = RobotTask;
|
||||||
|
|
||||||
|
//判断每条 RobotTask.data[].Task_type是否为fixed
|
||||||
|
//...如果没有返回True，表示未在巡检，否则返回False
|
||||||
|
_callback?.Invoke(null, RobotTask.data == null || RobotTask.data.Count == 0);
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
else
|
||||||
|
{
|
||||||
|
_callback?.Invoke(_response.rtMsg, false);
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}));
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
/// <summary>
|
||||||
|
/// 机器人任务下发
|
||||||
|
/// </summary>
|
||||||
|
public void PostRobotTask(string _point_no, Action<string, bool> _callback = null)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
string _json_data = "{\r\n \"robotIp\": \"192.168.8.198\",\r\n \"pointList\": [\r\n {\r\n \"pointNo\": \"" + _point_no + "\",\r\n \"04\": \"0\",\r\n \"06\": \"0\",\r\n \"01\": \"1\",\r\n \"cabinType\": \"1\",\r\n \"03\": \"0\",\r\n \"05\": \"0\"\r\n }\r\n ]\r\n}";
|
||||||
|
|
||||||
|
StartCoroutine(PostRequest(http_ip_address + post_robot_fixed_point, _json_data, request_header, (_error, _data) =>
|
||||||
|
{
|
||||||
|
if (_error != null)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
Debug.Log(_error);
|
||||||
|
_callback?.Invoke(_error, false);
|
||||||
|
return;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
var _response = JsonConvert.DeserializeObject<ResponseData>(_data);
|
||||||
|
Debug.Log(_response.rtMsg);
|
||||||
|
if (_response.rtCode.Equals(rtCode))//返回值匹配表示下发成功
|
||||||
|
{
|
||||||
|
//下发成功后循环执行获取机器人任务队列，直至任务队列为空后继续执行后续操作
|
||||||
|
_callback?.Invoke(null, true);
|
||||||
|
}
|
||||||
|
else
|
||||||
|
{
|
||||||
|
_callback?.Invoke(_response.rtMsg, false);
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}));
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
/// <summary>
|
||||||
|
/// 执行循环查询等待操作
|
||||||
|
/// </summary>
|
||||||
|
/// <returns></returns>
|
||||||
|
public IEnumerator Cyclic_GetTaskQuery(Action<string> _callback = null)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
int _call_time = 0;//调用次数
|
||||||
|
int _response_time = 0;//返回次数
|
||||||
|
bool _finish = false;//结束循环操作
|
||||||
|
int _error_time = 0;
|
||||||
|
while (true)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
if (_finish) break;
|
||||||
|
|
||||||
|
//循环查询异常次数超过一定值，结束查询并跳出循环，避免过多不必要的开销
|
||||||
|
if (_error_time > 3)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
_callback?.Invoke("查询异常！");
|
||||||
|
break;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
yield return new WaitForSeconds(3);
|
||||||
|
|
||||||
|
if (_call_time != _response_time) continue;
|
||||||
|
|
||||||
|
#region 测试
|
||||||
|
|
||||||
|
if (_response_time == 3)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
Debug.Log("测试：等待次数过多");
|
||||||
|
_callback?.Invoke(null);
|
||||||
|
break;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
#endregion
|
||||||
|
|
||||||
|
_call_time++;
|
||||||
|
Debug.Log("执行第" + _call_time + "次循环");
|
||||||
|
GetTaskQueue((_error, _no_task) =>
|
||||||
|
{
|
||||||
|
if (_error != null)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
_error_time++;
|
||||||
|
_response_time++;
|
||||||
|
Debug.Log("请求返回第" + _response_time + "次");
|
||||||
|
return;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
if (_no_task)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
//当前无任务，结束循环操作
|
||||||
|
_finish = true;
|
||||||
|
_callback?.Invoke(null);
|
||||||
|
}
|
||||||
|
else
|
||||||
|
{
|
||||||
|
//当前任务尚未结束，继续执行循环操作等待任务结束
|
||||||
|
_response_time++;
|
||||||
|
Debug.Log("请求返回第" + _response_time + "次");
|
||||||
|
}
|
||||||
|
});
|
||||||
|
}
|
||||||
|
yield return null;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
/// <summary>
|
||||||
|
/// 获取巡检报表数据
|
||||||
|
/// </summary>
|
||||||
|
public void GetInsReport(Action<string, bool> _callback)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
//需补充请求参数，机器人任务队列中的Ins_Id,根据业务筛选具体数据
|
||||||
|
StartCoroutine(GetRequest(http_ip_address + get_record_ins_report, request_header, new Dictionary<string, string>() { { "insId", RobotTask.data[0].Ins_Id } }, (_error, _data) =>
|
||||||
|
{
|
||||||
|
if (_error != null)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
Debug.Log(_error);
|
||||||
|
_callback?.Invoke(_error, false);
|
||||||
|
return;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
var _response = JsonConvert.DeserializeObject<ResponseData>(_data);
|
||||||
|
if (_response.rtCode.Equals(rtCode) && _response.rtData is JObject _jobject)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
Debug.Log(_response.rtMsg);
|
||||||
|
if (_jobject != null)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
InsReport = _jobject.ToObject<InsReport>();
|
||||||
|
|
||||||
|
_callback?.Invoke(null, true);
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
else
|
||||||
|
{
|
||||||
|
_callback?.Invoke(_response.rtMsg, false);
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}));
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
#endregion
|
||||||
|
|
||||||
|
#region 功能点3：巡检结果查看
|
||||||
|
|
||||||
|
public void ViewInspectionResults(Action<string, List<Sprite>> _callback)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
//注意补充Token值
|
||||||
|
StartCoroutine(GetRequest(http_ip_ma_address + get_inspection, new Dictionary<string, string>() { { "X-Token", "" } }, null, (_error, _data) =>
|
||||||
|
{
|
||||||
|
if (_error != null)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
Debug.Log(_error);
|
||||||
|
_callback?.Invoke(_error, null);
|
||||||
|
return;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
ResponseData_ma response = JsonConvert.DeserializeObject<ResponseData_ma>(_data);
|
||||||
|
if (response.message.Equals("操作成功") && response.data is JObject jobject)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
if (response.data != null)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
var inspection_datas = jobject.ToObject<List<InspectionResult>>();
|
||||||
|
|
||||||
|
var sprites = new List<Sprite>();
|
||||||
|
for (int i = 0; i < inspection_datas.Count; i++)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
//base64转图片
|
||||||
|
byte[] bytes = Convert.FromBase64String(_data);
|
||||||
|
Texture2D text2D = new Texture2D(100, 100);
|
||||||
|
text2D.LoadImage(bytes);
|
||||||
|
Sprite sprite = Sprite.Create(text2D, new Rect(0, 0, text2D.width, text2D.height), new Vector2(0.5f, 0.5f));
|
||||||
|
sprites.Add(sprite);
|
||||||
|
}
|
||||||
|
_callback?.Invoke(null, sprites);
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}));
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
#endregion
|
||||||
|
|
||||||
|
private void OnDestroy()
|
||||||
|
{
|
||||||
|
CloseClientWebSocket();
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
/// <summary>
|
||||||
|
/// 关闭ClientWebSocket。
|
||||||
|
/// </summary>
|
||||||
|
public void CloseClientWebSocket()
|
||||||
|
{
|
||||||
|
//关闭Socket
|
||||||
|
if (ws_robot_pos != null && ws_robot_pos.State == WebSocketState.Open)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
var task = ws_robot_pos.CloseAsync(WebSocketCloseStatus.NormalClosure, string.Empty, CancellationToken.None);
|
||||||
|
task.Wait();
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
@ -0,0 +1,11 @@
|
||||||
|
fileFormatVersion: 2
|
||||||
|
guid: ba1987dfd90a1ed48a09c0e1bff9ab1a
|
||||||
|
MonoImporter:
|
||||||
|
externalObjects: {}
|
||||||
|
serializedVersion: 2
|
||||||
|
defaultReferences: []
|
||||||
|
executionOrder: 0
|
||||||
|
icon: {instanceID: 0}
|
||||||
|
userData:
|
||||||
|
assetBundleName:
|
||||||
|
assetBundleVariant:
|
||||||
|
|
@ -0,0 +1,18 @@
|
||||||
|
using System.Collections;
|
||||||
|
using System.Collections.Generic;
|
||||||
|
using UnityEngine;
|
||||||
|
|
||||||
|
public class RobotMapCreater : MonoBehaviour
|
||||||
|
{
|
||||||
|
// Start is called before the first frame update
|
||||||
|
void Start()
|
||||||
|
{
|
||||||
|
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
// Update is called once per frame
|
||||||
|
void Update()
|
||||||
|
{
|
||||||
|
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
@ -0,0 +1,11 @@
|
||||||
|
fileFormatVersion: 2
|
||||||
|
guid: 6e1b4822f6974f843a826d8df9bc7d96
|
||||||
|
MonoImporter:
|
||||||
|
externalObjects: {}
|
||||||
|
serializedVersion: 2
|
||||||
|
defaultReferences: []
|
||||||
|
executionOrder: 0
|
||||||
|
icon: {instanceID: 0}
|
||||||
|
userData:
|
||||||
|
assetBundleName:
|
||||||
|
assetBundleVariant:
|
||||||
|
|
@ -0,0 +1,95 @@
|
||||||
|
using BestHTTP.SecureProtocol.Org.BouncyCastle.Tsp;
|
||||||
|
using System.Collections;
|
||||||
|
using System.Collections.Generic;
|
||||||
|
using UnityEngine;
|
||||||
|
using DG.Tweening;
|
||||||
|
using UnityEngine.UI;
|
||||||
|
|
||||||
|
/// <summary>
|
||||||
|
/// 机器人对象
|
||||||
|
/// </summary>
|
||||||
|
public class RobotObject : MonoBehaviour
|
||||||
|
{
|
||||||
|
public RectTransform rect_transform;
|
||||||
|
/*
|
||||||
|
bmp_x = origin.x
|
||||||
|
*/
|
||||||
|
/// <summary>
|
||||||
|
/// 机器人信息
|
||||||
|
/// </summary>
|
||||||
|
public RobotClass RobotClass = null;
|
||||||
|
/// <summary>
|
||||||
|
/// 机器人地图数据
|
||||||
|
/// </summary>
|
||||||
|
public RobotMap RobotMap = null;
|
||||||
|
/// <summary>
|
||||||
|
/// 机器人位置状态信息
|
||||||
|
/// </summary>
|
||||||
|
public Queue<RobotPos> RobotPosQueue = new Queue<RobotPos>();
|
||||||
|
/// <summary>
|
||||||
|
/// 机器人任务队列
|
||||||
|
/// </summary>
|
||||||
|
public RobotTask RobotTask = null;
|
||||||
|
|
||||||
|
/// <summary>
|
||||||
|
/// 当前执行的机器人位置信息
|
||||||
|
/// </summary>
|
||||||
|
private RobotPos current_robot_pos = null;
|
||||||
|
|
||||||
|
//固定值
|
||||||
|
public int origin_x;//=info.origin.x
|
||||||
|
public int origin_y;//=info.origin.y
|
||||||
|
public int pixel_width;//info.width
|
||||||
|
public int pixel_height;//info.height
|
||||||
|
public double resolution;//=info.resolution
|
||||||
|
//public double bmp_x;//=origin.x/resolution
|
||||||
|
//public double bmp_y;//=info.height-(origin.y/resolution)
|
||||||
|
//public float bmp_h;//=info.height
|
||||||
|
//public float bmp_w;//=info.width
|
||||||
|
|
||||||
|
//实时值
|
||||||
|
//public double map_x;//=current_pos.x
|
||||||
|
//public double map_y;//=current_pos.y
|
||||||
|
public double display_x;//=(current_pos.x-origin.x)/resolution
|
||||||
|
public double display_y;//=(current_pos.y-origin.y)/resolution
|
||||||
|
|
||||||
|
private bool get;
|
||||||
|
// Start is called before the first frame update
|
||||||
|
void Start()
|
||||||
|
{
|
||||||
|
rect_transform = GetComponent<RectTransform>();
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
// Update is called once per frame
|
||||||
|
void Update()
|
||||||
|
{
|
||||||
|
if (RobotClass == null || RobotMap == null) return;
|
||||||
|
if (!get)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
get = true;
|
||||||
|
origin_x = RobotMap.info.origin.x;
|
||||||
|
origin_y = RobotMap.info.origin.y;
|
||||||
|
pixel_width = RobotMap.info.width;
|
||||||
|
pixel_height = RobotMap.info.height;
|
||||||
|
resolution = RobotMap.info.resolution;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
if (RobotPosQueue.Count > 0 && current_robot_pos == null)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
current_robot_pos = RobotPosQueue.Peek();
|
||||||
|
//Debug.Log(Newtonsoft.Json.JsonConvert.SerializeObject(current_robot_pos));
|
||||||
|
|
||||||
|
display_x = (current_robot_pos.current_pose.x - origin_x) / resolution;
|
||||||
|
display_y = (current_robot_pos.current_pose.x - origin_y) / resolution;
|
||||||
|
|
||||||
|
display_x *= (rect_transform.sizeDelta.x / pixel_width);
|
||||||
|
display_y *= (rect_transform.sizeDelta.y / pixel_height);
|
||||||
|
|
||||||
|
rect_transform.DOAnchorPos(new Vector2((float)display_x, (float)display_y), 0.5f).OnComplete(() =>
|
||||||
|
{
|
||||||
|
RobotPosQueue.Dequeue();
|
||||||
|
current_robot_pos = null;
|
||||||
|
});
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
@ -0,0 +1,11 @@
|
||||||
|
fileFormatVersion: 2
|
||||||
|
guid: 204b2add5d8a2794fa97ca8d1756f6ab
|
||||||
|
MonoImporter:
|
||||||
|
externalObjects: {}
|
||||||
|
serializedVersion: 2
|
||||||
|
defaultReferences: []
|
||||||
|
executionOrder: 0
|
||||||
|
icon: {instanceID: 0}
|
||||||
|
userData:
|
||||||
|
assetBundleName:
|
||||||
|
assetBundleVariant:
|
||||||
|
|
@ -0,0 +1,8 @@
|
||||||
|
fileFormatVersion: 2
|
||||||
|
guid: c2b807ba48e50a44aa3ec0c213d3f0cd
|
||||||
|
folderAsset: yes
|
||||||
|
DefaultImporter:
|
||||||
|
externalObjects: {}
|
||||||
|
userData:
|
||||||
|
assetBundleName:
|
||||||
|
assetBundleVariant:
|
||||||
File diff suppressed because it is too large
Load Diff
|
|
@ -0,0 +1,11 @@
|
||||||
|
fileFormatVersion: 2
|
||||||
|
guid: 150239179b5713241b84cb14da8f8fa8
|
||||||
|
MonoImporter:
|
||||||
|
externalObjects: {}
|
||||||
|
serializedVersion: 2
|
||||||
|
defaultReferences: []
|
||||||
|
executionOrder: 0
|
||||||
|
icon: {instanceID: 0}
|
||||||
|
userData:
|
||||||
|
assetBundleName:
|
||||||
|
assetBundleVariant:
|
||||||
|
|
@ -0,0 +1,273 @@
|
||||||
|
using System;
|
||||||
|
using System.Collections;
|
||||||
|
using System.Collections.Generic;
|
||||||
|
using System.Text;
|
||||||
|
using UnityEngine;
|
||||||
|
using UnityEngine.Networking;
|
||||||
|
|
||||||
|
public static class InterfaceManager
|
||||||
|
{
|
||||||
|
#region 接口地址
|
||||||
|
|
||||||
|
/// <summary>
|
||||||
|
/// 是否可用
|
||||||
|
/// </summary>
|
||||||
|
public static bool isLive = false;
|
||||||
|
|
||||||
|
/// <summary>
|
||||||
|
/// http接口ip地址
|
||||||
|
/// </summary>
|
||||||
|
public static string http_ip_address { get; set; }
|
||||||
|
|
||||||
|
/// <summary>
|
||||||
|
/// ws服务地址
|
||||||
|
/// </summary>
|
||||||
|
public static string ws_ip_address { get; set; }
|
||||||
|
|
||||||
|
/// <summary>
|
||||||
|
/// 马允波提供的后台ip,
|
||||||
|
/// </summary>
|
||||||
|
public static string http_ip_ma_address { get; set; }
|
||||||
|
|
||||||
|
/// <summary>
|
||||||
|
/// 请求头
|
||||||
|
/// </summary>
|
||||||
|
public static Dictionary<string, string> request_header = new Dictionary<string, string>() { { "Authorization", "none" } };
|
||||||
|
|
||||||
|
/// <summary>
|
||||||
|
/// 机房列表
|
||||||
|
/// 参数：
|
||||||
|
/// isExport=false¤tPage=1&pageSize=10
|
||||||
|
/// </summary>
|
||||||
|
public static string get_room_list => "/jk/room/list";
|
||||||
|
|
||||||
|
/// <summary>
|
||||||
|
/// 巡检数据
|
||||||
|
/// 参数：
|
||||||
|
/// pageSize=1¤tPage=0&isExport=false
|
||||||
|
/// </summary>
|
||||||
|
public static string get_record_list => "/jk/record/list";
|
||||||
|
|
||||||
|
/// <summary>
|
||||||
|
/// 机器人列表
|
||||||
|
/// </summary>
|
||||||
|
public static string get_robot_list => "/jk/robot/list";
|
||||||
|
|
||||||
|
/// <summary>
|
||||||
|
/// 设备列表
|
||||||
|
/// 参数：
|
||||||
|
/// isExport=false
|
||||||
|
/// </summary>
|
||||||
|
public static string get_device_list => "/jk/device/list";
|
||||||
|
|
||||||
|
/// <summary>
|
||||||
|
/// 机柜列表
|
||||||
|
/// 参数：
|
||||||
|
/// isExport=false
|
||||||
|
/// pageSize=200
|
||||||
|
/// </summary>
|
||||||
|
public static string get_cabin_list => "/jk/cabin/list";
|
||||||
|
|
||||||
|
/// <summary>
|
||||||
|
/// 机器人摄像头信息
|
||||||
|
/// 参数：
|
||||||
|
/// robotId=56ce6c39b8144d91ac3767e757933955
|
||||||
|
/// </summary>
|
||||||
|
public static string get_robot_camera_rtsp => "/jk/robotParam/getCameraRtspParams";
|
||||||
|
|
||||||
|
/// <summary>
|
||||||
|
/// 机器人地图
|
||||||
|
/// 注意接口参数：/robot/{robotId}/map
|
||||||
|
/// 参数：
|
||||||
|
/// robotId=56ce6c39b8144d91ac3767e757933955
|
||||||
|
/// </summary>
|
||||||
|
public static string get_robot_map => "/jk/robot/";
|
||||||
|
|
||||||
|
/// <summary>
|
||||||
|
/// 任务列表查询
|
||||||
|
/// </summary>
|
||||||
|
public static string get_task_list => "/jk/task/list";
|
||||||
|
|
||||||
|
/// <summary>
|
||||||
|
/// 任务详情
|
||||||
|
/// </summary>
|
||||||
|
public static string get_task => "/jk/task/2fc8b609e202404db573946da7e30b57";
|
||||||
|
|
||||||
|
/// <summary>
|
||||||
|
/// 机器人任务队列
|
||||||
|
///
|
||||||
|
/// </summary>
|
||||||
|
public static string get_task_queue => "/jk/task/taskqueue/list/";
|
||||||
|
|
||||||
|
/// <summary>
|
||||||
|
/// 定点任务下发
|
||||||
|
/// 参数：
|
||||||
|
/// { "robotIp": "192.168.8.198", "pointList": [ { "pointNo": "xj01", "04": "0", "06": "0", "01": "1", "cabinType": "1", "03": "0", "05": "0" } ]}
|
||||||
|
/// </summary>
|
||||||
|
public static string post_robot_fixed_point => "/jk/robot/dofixedPointins";
|
||||||
|
|
||||||
|
/// <summary>
|
||||||
|
/// 立即执行任务队列中的任务
|
||||||
|
/// 参数：
|
||||||
|
/// { "robotId": "3e42c3014eb5463a94602c13dfc0921c", "TaskQueue_Id": "1686128400786", "interfaceNo": "goToQueueTask"}
|
||||||
|
/// </summary>
|
||||||
|
public static string post_robot_send_commond => "/jk/interface/sendCommand";
|
||||||
|
|
||||||
|
/// <summary>
|
||||||
|
/// 定点任务-巡检点列表查询接口
|
||||||
|
/// 参数：
|
||||||
|
/// roomId=0703de6c8f6111eeb00f0242ac0a0005
|
||||||
|
/// </summary>
|
||||||
|
public static string get_robot_fixed_pointins => "/jk/robot/fixedPointins";
|
||||||
|
|
||||||
|
/// <summary>
|
||||||
|
/// 巡检任务下发
|
||||||
|
/// 参数：
|
||||||
|
/// { "taskId": "", "robotId": "56ce6c39b8144d91ac3767e757933955", "robotIp": "192.168.8.198"}
|
||||||
|
/// </summary>
|
||||||
|
public static string post_robot_doins_task => "/jk/robot/doinsTask";
|
||||||
|
|
||||||
|
/// <summary>
|
||||||
|
/// 巡检任务-任务列表查询接口
|
||||||
|
/// 参数：
|
||||||
|
/// roomId=0703de6c8f6111eeb00f0242ac0a0005
|
||||||
|
/// </summary>
|
||||||
|
public static string get_robot_ins_task => "/jk/robot/insTask";
|
||||||
|
|
||||||
|
/// <summary>
|
||||||
|
/// 查询巡检报表数据
|
||||||
|
/// 参数：
|
||||||
|
/// insId=6978d1982a4449c48f7e4b2064d1b28b
|
||||||
|
/// </summary>
|
||||||
|
public static string get_record_ins_report => "/jk/record/insReport";
|
||||||
|
|
||||||
|
/// <summary>
|
||||||
|
/// 巡检数据告警详情
|
||||||
|
/// 参数：
|
||||||
|
/// isExport=false
|
||||||
|
/// rocerdId=1f77ddf75f9f490ba84fb2a125962903
|
||||||
|
/// </summary>
|
||||||
|
public static string get_record_task_list => "/jk/record/tasklist";
|
||||||
|
|
||||||
|
/// <summary>
|
||||||
|
/// 巡检数据停检位置告警列表
|
||||||
|
/// 参数：
|
||||||
|
/// inspectionPointId=1f77ddf75f9f490ba84fb2a125962903
|
||||||
|
/// </summary>
|
||||||
|
public static string get_record_dev_list => "/jk/record/devList";
|
||||||
|
|
||||||
|
/// <summary>
|
||||||
|
/// 巡检数据停检位置巡检图片
|
||||||
|
/// 参数：
|
||||||
|
/// inspectionPointId=1f77ddf75f9f490ba84fb2a125962903
|
||||||
|
/// </summary>
|
||||||
|
public static string get_record_pic => "/jk/record/getPic";
|
||||||
|
|
||||||
|
/// <summary>
|
||||||
|
/// 获取机器人信息
|
||||||
|
/// </summary>
|
||||||
|
public static string ws_robot_info => "/jk/api/robotinfo/clkc5gnu5000d3p6p8lu41tnj-clkc5gnu5000e3p6pvux9aid3-socket_index_page_robot_info";
|
||||||
|
|
||||||
|
/// <summary>
|
||||||
|
/// 机器人位置状态信息
|
||||||
|
/// 参数：
|
||||||
|
/// 机器人id，直接拼接在地址后面
|
||||||
|
/// </summary>
|
||||||
|
public static string ws_robot_html5 => "/jk/api/html5/";
|
||||||
|
|
||||||
|
/// <summary>
|
||||||
|
/// 巡检结果
|
||||||
|
/// </summary>
|
||||||
|
public static string get_inspection => "/robot/queryInspection";
|
||||||
|
|
||||||
|
#endregion
|
||||||
|
|
||||||
|
#region 调接口
|
||||||
|
|
||||||
|
/// <summary>
|
||||||
|
/// Get请求
|
||||||
|
/// </summary>
|
||||||
|
/// <param name="_url"></param>
|
||||||
|
/// <param name="_header"></param>
|
||||||
|
/// <param name="_query"></param>
|
||||||
|
/// <param name="_callback"></param>
|
||||||
|
/// <returns></returns>
|
||||||
|
public static IEnumerator GetRequest(string _url, Dictionary<string, string> _header = null, Dictionary<string, string> _query = null, Action<string, string> _callback = null)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
|
||||||
|
StringBuilder builder = new StringBuilder();
|
||||||
|
builder.Append(_url);
|
||||||
|
|
||||||
|
if (_query != null)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
builder.Append("?");
|
||||||
|
int i = 0;
|
||||||
|
foreach (var item in _query)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
if (i > 0)
|
||||||
|
builder.Append("&");
|
||||||
|
builder.AppendFormat("{0}={1}", item.Key, item.Value);
|
||||||
|
i++;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
using (UnityWebRequest request = UnityWebRequest.Get(builder.ToString()))
|
||||||
|
{
|
||||||
|
if (_header != null)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
foreach (var item in _header)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
request.SetRequestHeader(item.Key, item.Value);
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
yield return request.SendWebRequest();
|
||||||
|
|
||||||
|
if (request.error != null)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
_callback?.Invoke(request.error, null);
|
||||||
|
}
|
||||||
|
else
|
||||||
|
{
|
||||||
|
_callback?.Invoke(null, request.downloadHandler.text);
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
/// <summary>
|
||||||
|
/// Post请求
|
||||||
|
/// </summary>
|
||||||
|
/// <param name="_url"></param>
|
||||||
|
/// <param name="_post_json"></param>
|
||||||
|
/// <param name="_callback"></param>
|
||||||
|
/// <returns></returns>
|
||||||
|
public static IEnumerator PostRequest(string _url, string _post_json, Dictionary<string, string> _header = null, Action<string, string> _callback = null)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
using (UnityWebRequest request = new UnityWebRequest(_url, "POST"))
|
||||||
|
{
|
||||||
|
var data = Encoding.UTF8.GetBytes(_post_json);
|
||||||
|
request.uploadHandler = new UploadHandlerRaw(data);
|
||||||
|
request.downloadHandler = new DownloadHandlerBuffer();
|
||||||
|
|
||||||
|
if (_header != null)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
foreach (var item in _header)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
request.SetRequestHeader(item.Key, item.Value);
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
yield return request.SendWebRequest();
|
||||||
|
if (request.error != null)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
_callback?.Invoke(request.error, null);
|
||||||
|
}
|
||||||
|
else
|
||||||
|
{
|
||||||
|
_callback?.Invoke(null, request.downloadHandler.text);
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
#endregion
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
@ -0,0 +1,11 @@
|
||||||
|
fileFormatVersion: 2
|
||||||
|
guid: fd68e83d441514845924ab921fd17b5d
|
||||||
|
MonoImporter:
|
||||||
|
externalObjects: {}
|
||||||
|
serializedVersion: 2
|
||||||
|
defaultReferences: []
|
||||||
|
executionOrder: 0
|
||||||
|
icon: {instanceID: 0}
|
||||||
|
userData:
|
||||||
|
assetBundleName:
|
||||||
|
assetBundleVariant:
|
||||||
|
|
@ -0,0 +1,5 @@
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"http":"http://192.168.8.11:8000",
|
||||||
|
"ws":"ws://192.168.8.11:8000",
|
||||||
|
"http_ma":"http://192.168.8.11:8081"
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
@ -0,0 +1,7 @@
|
||||||
|
fileFormatVersion: 2
|
||||||
|
guid: d0d0e688921029c41990e42fdb1ab73b
|
||||||
|
DefaultImporter:
|
||||||
|
externalObjects: {}
|
||||||
|
userData:
|
||||||
|
assetBundleName:
|
||||||
|
assetBundleVariant:
|
||||||
Loading…
Reference in New Issue